طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویای نامتمرکز از مرتبه ی ثابت جهت تحقق توافق جمعی در سامانه های چندعاملی تاخیردار

در این پژوهش با استفاده از کنترل­ گر بازخورد خروجی پویا و مرتبه ثابت، الگوریتم توافق جمعی وابسته به تأخیر نوینی به منظور حل مسئله ­ی توافق جمعی در سامانه­ های چندعاملیِ خطی و دارای تأخیر­های ورودی و ارتباطی متغیر با زمان در قالب نامساوی­ های ماتریسی خطی ارائه گردیده است. در طرح پیشنهادی، هر عامل، خود را بر اساس اطلاعات خروجی خود و همسایه­ ها بهنگام می ­کند و لذا از این منظر، طراحی کنترل­ گر نامتمرکز می­ باشد. جهت تضمین توافق جمعی، ابتدا مبتنی بر قضیه­ ی  گراف و با تبدیل­ های مناسب سامانه، مسئله­ ی توافق جمعی به مسئله­ ی پایداری یک سامانه­­­ ی خطیِ دارای تأخیر در حالت تبدیل می­ شود. سپس با در نظر گرفتن یک تابع لیاپانوف-کراسوفسکی مناسب و اعمال شرایطی خاص برای ماتریس­ های مثبت معین و متقارن آن، معیارهای توافق جمعی وابسته به تأخیر و ضرایب مجهول کنترل­ گر در قالب نامساوی­ های ماتریسی خطی برای سامانه با توپولوژی ارتباطی ثابت بدست می­ آیند که با استفاده از الگوریتم ­های بهینه ­سازی محدب کارآمد موجود قابل حل می­ باشند. یک ویژگی مهمِ رویکرد پیشنهادی، انتخاب دلخواه مرتبه ­ی کنترل­ گرها بر طبق شرایط و محدودیت­ های سامانه است. در نهایت، یک مثال عددی برای نشان دادن قابلیت اعمال روش و اثربخشی و بهبود صورت پذیرفته در مقایسه با کارهای پیشین آورده شده است.